Detail Cantuman Kembali
rancang bangun sistem navigasi robot sepak bola beroda menggunakan metode proportional integral derivative (PID) - fuzzy logic controller (FLC)
- Bagikan:
Perkembangan teknologi dunia setiap tahunya mengalami kemajuan yang sangat pesat dan sangat bermanfaat bagi kehidupan manusia, terutama adalah di bidang robotika. Banyak orang di dunia sangat tertarik untuk mempelajari ilmu tentang robot, terutama dari kalangan mahasiswa di Indonesia. Untuk memfasilitasi para mahasiswa di Indonesia, kemendikbudristek mengadakan Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diadakan setiap tahun. Pada kontes robot tersebut, kemendikbudristek membagi beberapa divisi yang di lombakan, diantaranya adalah Kontes Robot Sepak Bola Beroda (KRSBI). Pada perlombaan robot sepak bola beroda, robot di harapkan mampu bermain sepak bola layaknya manusia bermain sepak bola. sehingga robot harus di desain agar bisa menendang bola, mengoper bola, dan mencari posisi. Posisi robot adalah masalah utama dalam perancangan robot sepak bola beroda, jika robot tidak mengetahui posisinya, maka untuk menentukan tindakan robot selanjutnya, akan mengalami kesulitan. Oleh karena itu pada penelitian ini dirancang sebuah sistem yang mampu menstabilkan arah hadap robot saat bernavigasi dengan menggunakan metode Proporsional Integral Derivative (PID) – Fuzzy Logic Controller (FLC). Kendali PID mempunyai konstanta yang dapat ditala menggunakan logika fuzzy dengan pendekatan linguistik untuk memperbaiki respon sistem pada saat mengatasi error. Dengan diterapkanya metode PID-Fuzzy untuk mengoreksi kesalahan sudut arah hadap robot didapat tanggap sistem terbaik yaitu rise time sebesar 0,8 detik, settling time sebesar 2,3 detik, dan percent overshoot sebesar 12% dan error sudut 45º sebesar 0.67%, sudut 90º sebesar 0.55%, sudut 135º sebesar 0.35%, dan sudut 180º sebesar 0.26%. dengan rata-rata error secara keseluruhan sebesar 0.46%.
Aditiya Giofani Ferdiansyah - Personal Name
Muhammad Taufiqurrohman, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
Muhammad Taufiqurrohman, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
623.22.18 Adi r
NONE
Text
Indonesia
Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah
2022
Surabaya
xiv, 96 p. : ill. ; 29 cm.
Skripsi
LOADING LIST...
LOADING LIST...